I fagkretser skiller man mellom leddyr i vid forstand (Arthropoda eller Panarthropoda) og egentlige leddyr (Euarthropoda eller Arthropoda). Forskjellen mellom disse to gruppene er at den førstnevnte gruppen inkluderer de litt besynderlige gruppene bjørnedyr og fløyelsdyr, mens de ikke hører til den sistnevnte gruppen. Dette betyr at samtlige leddyr har hatt en felles stamart, men at de egentlige leddyrene er i enda nærmere slekt med hverandre enn med bjørnedyr eller fløyelsdyr.
Huden er dekket med en kitinholdig kutikula, som må skiftes i regelmessige avstander
Det fins flere egenskaper som var tilstede i leddyrenes stamart, men som ikke evolverte i denne, dvs. de er opprinnelige egenskaper som leddyrene deler med andre grupper. Til disse hører at kroppen er delt i mange ledd med forholdsvis lik oppbygning (såkalt metameri), at det fins et sirkulasjonssystem og et såkalt taustige-nervesystem med et bukmarg.
Dessuten må stamarten ha levd i havet, selv om mange av delgruppene uavhengig av hverandre har tilpasset seg til et liv på land.
Noen av kroppens ledd ble i stamarten «sammenfattet» til større kroppsavsnitt (såkalte tagmata). Dette var opprinnelig hode (cephalon eller caput) og resten av kroppen. I mange delgrupper oppstår ytterligere tagmata (som hos insekter, som har tre tagmata: hode, bryststykke og bakkropp).
Noen av beina brukes ikke lenger som gang- eller svømmebein: Et (forhenværende) beinpar danner en antenne («følehorn») fremst på hodet, mens beina bak blir til munndeler. Munndelene blir i mange delgrupper videre spesialisert til under- og overkjever.
Utover antennen har hodet et par fasettøyne samt to ytterligere par med mindre, såkalte medianøyne. Disse mangler i noen av gruppene, men har i så fall gått tapt eller blitt forenklet.
Членестоноги | Artròpode | Členovci | Arthropod | Leddyr | Gliederfüßer | Lülijalgsed | Arthropod | Arthropoda | Artropodoj | Arthropoda | بندپایان | Arthropode | Artrapód | Artrópodo | 절지동물 | Artropodo | Arthropoda | Liðdýr | Arthropoda | פרוקי רגליים | Arthropoda | Glidderfüssler | Nariuotakojai | Gelidpoetege | Ízeltlábúak | Geleedpotigen | 節足動物 | Stawonogi | Artrópode | Членистоногие | Artropoda | Arthropod | Členonožci | Зглавкари | Niveljalkaiset | Leddjur | Eklembacaklılar | Членистоногі | 节肢动物