Kaupang (norrønt for «kjøpstad», «by») er et stedsnavn som i norrøn tid ble brukt om forskjellige handelsplasser, som Kaupang i Tjølling, Kaupanger i Sogn, Koppang i Østerdalen, Kaupangen i Trøndheimen og Hamarkaupangen.
Kaupang som navn ble brukt alene (en kaupang innenfor et større område, som Kaupangen i Trønderheimen) eller sammen med stedsnavn. I områdene Skåne og Halland i Sverige er det et antall av mindre handelssteder som alle har navn som ender med «-köping». Samtlige steder ligger i nærheten av kysten og en elv.
Samtlige byer hadde flere fellestrekk: Bygrunnen hadde et planlagt gatenett og en regulert bebyggelse. Bygningene lå med gavlen vendt mot vannet. Byene lå strategisk til for transport til lands og til sjøs. Håndverkerne produserte varer for et voksende marked og varene ble distribuert over større områder enn før. Byene inngikk i et internasjonalt handelsnettverk.
Birka i Sverige synes å ha fungert fram til omkring år 970 da den blir erstattet av Sigtuna.
På Kaupangen i Skiringssal tyder resultatene fra arkeologiske utgravninger gjennom mange år på at den bymessige bebyggelsen forsvinner senest omkring år 900.
Basert på grav- og skattefunn har det vært foreslått at en kaupang fra vikingtiden kan ha vært lokalisert i Vikkilen i Grimstad (Aust-Agder), men dette er ikke verifisert. De norske byene som vokste fram i middelalderen har nyere arkeologi påvist at de ble anlagt rundt år 1000, kanskje også noe tidligere. Det gjelder Trondheim, Oslo og Skien, mens Bergen sannsynligvis er en yngre by enn de foregående. Arkeologer har med vekslende hell forsøkt å påvise en tidlig 1000-tallsbebyggelse i Tønsberg. I Stavanger synes det foreløpig som de eldste lagene ligger på tidlig 1100-tall. I Borg (nåværende Sarpsborg) er mesteparten av den gamle bygrunnen forsvunnet i leirras, og det lille som er igjen har bare i beskjeden grad vært gjenstand for arkeologiske utgravninger.