カマアシムシ(鎌脚虫)は、原始的な昆虫類の一群である。前脚を鎌のような形に持ち上げているところからその名がある。
主に土壌中に生息する小型の昆虫で、触角がない。体は細長く、胸部にある3対の足のうち、前足を持ち上げ、その先端部分を前方に折りまげ、まるで鎌を構えたような形にしている。ただし、カマキリのように捕食用に用いるわけではなく、多くの感覚毛が並んでいる。腹部は細長く、前方の体節には小さな歩脚の痕跡のような突起がある。また、腹部の体節は、成長によって増える。この様な性質は、他の昆虫にはなく、多足類に共通するもので、昆虫の系統関係を考える上でも重要である。
食性は菌食性で、古くは菌根食と言われていたが、最近ではもっと幅広い土壌性の菌類の菌糸に口器を突き刺して、菌糸内部から餌を吸収することが解明されてきている。
日本では戦後にトビムシ目の研究者である吉井良三によって発見されたため、長らくヨシイムシという名で通っていたが、最近ではカマアシムシを全体の名として用いることが多い。
現在では多くの種が知られ、いくつかの科に分けられている。しかし、毛の配置などに特徴があるものの、その外見は全てがほぼ同じである。現在出版されている東海大学出版会の『土壌動物検索図説』には、この類の背面図が並んでいるが、素人が見たらコピーを並べただけだと思うのはまず間違いない。しかし、その種組成は軽微な土壌の人為攪乱にも極めて敏感に反応し、土壌中の自然環境を知る上で重要な指標になる。
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