I nervi cranici, o nervi encefalici, sono un gruppo di nervi che invece di avere origine dal midollo spinale, partono direttamente dal tronco encefalico. Nell'anatomia umana ci sono dodici paia di nervi cranici (destri e sinistri), numerati dall'alto verso il basso con numeri romani:
Hanno le stesse caratteristiche dei nervi spinali in quanto presentano fibre motrici e fibre sensitive, viscerali e somatiche. La differenza sta nel fatto che i nervi encefalici possono avere anche solo una di queste caratteristiche, mentre i nervi spinali sono nervi misti.
Come nel midollo spinale, anche i nuclei del tronco encefalico sono divisi in ventrali (anteriori) e dorsali (posteriori), e nello stesso modo i nuclei ventrali sono somatici, cioè controllano muscoli scheletrici, mentre i nuclei dorsali sono sensoriali.
Vicino al piano di simmetria del tronco encefalico ci sono i nuclei efferenti somatici, come i nuclei oculomotori, mentre lateralmente ci sono i nuclei efferenti autonomi (viscerali) come il nucleo di Edinger-Westphal, che controlla le lacrime. Procedendo verso l'esterno si incontra una separazione, detta sulcus limitans, oltre la quale troviamo i nuclei viscerali afferenti, come il nucleo del solitario; più lateralmente ancora, ma più in avanti, troviamo troviamo il nucleo trigemino e dorsalmente al tronco gli afferenti somatici specifici, che gestiscono sensazioni come l'equilibrio.
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