A kocsi eredetileg olyan szekér, amelynek első tengelye forgatható, ezáltal a kanyarodás könnyebb vele. E jellegzetessége különböztette meg elődeitől.
Nevét Kocs községről kapta, ott gyártottak először ilyen járművet a középkorban. Eleinte emberi erővel vontatott vagy lófogatú kocsit értettek alatta. Mára jelentése kibővült, általában ’kerekes közlekedési eszköz’ jelentésben használják, pl. a vonat szerelvénye vasúti kocsikból áll (l. még: személykocsi, teherkocsi, motorkocsi). A személygépkocsit (autót) is nevezik így.