Le servage, du latin servus, « esclave », est l'héritier médiéval du lien de clientèle antique.
Sa différence avec l'esclavage provient du statut juridique du serf, qui jouit d'une personnalité juridique. Tout d'abord, il n'appartient pas à son seigneur ; en outre, il possède des biens, peut ester et témoigner en justice, peut contracter (mariages, contrats de vente) plus ou moins librement. Sa condition de servage pouvait elle-même faire l'objet d'un contrat. Le christianisme s'opposait à ce que des chrétiens appartiennent à d'autres chrétiens. Ce qui lie le serf à son seigneur tient plutôt de la vassalité : il lui doit fidélité, comme dernier étage de la pyramide féodale. Cette fidélité, comme tout lien féodal, a une contrepartie : le seigneur lui doit protection.
On distingue le servage personnel du servage réel. Le servage personnel est héréditaire, le serf est attaché à une terre, il ne peut pas (théoriquement) la quitter et doit accepter son nouveau seigneur quand cette terre est vendue. Le servage réel se transmet par la terre, un homme libre acquérant une tenure servile devient serf ; un serf quittant une tenure servile pour une terre libre (comme une ville franche) devait se faire reconnaître libre. Souvent il devait acheter sa « franchise » ou fuir loin de son maître. En effet, le seigneur avait "droit de suite", qui l’autorisaient à poursuivre celui qui était en fuite de son domaine, et des accords d’ « entrecours » par lesquels les seigneurs s’engageaient à se livrer mutuellement les fugitifs.
En France le servage a persisté localement jusqu'à la Révolution qui l'abolira avec les privilèges dans la célèbre nuit du 4 août 1789.
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