Le terme de pédagogie dérive du grec παιδαγογια, de παιδος (paidos) « l'enfant » et αγω « conduire, mener, accompagner, élever ». Dans l'antiquité, le pédagogue était un esclave qui accompagnait l'enfant à l'école, lui portait ses affaires, mais aussi lui faisait réciter ses leçons et faire ses devoirs. La pédagogie est un mot remontant à 1495, d'après le dictionnaire le Robert. L'Académie française l'admet depuis 1762.
Au début du , la science de l'éducation désignait la pédagogie. Aujourd'hui, l'expression s'emploie au pluriel : les sciences de l'éducation s'étudient en empruntant à plusieurs disciplines des sciences humaines (sociologie, psychologie, biologie, économie, philosophie, etc.).
La pédagogie désigne désormais les méthodes et pratiques d'enseignement et d'éducation ainsi que toutes les qualités requises pour transmettre un savoir quelconque.
Pour le tchèque Comenius, la pédagogie doit être utile et pour tous.
Au , l'éducation consiste à séparer l'enfant du monde corrompu des adultes (collège de jésuite). Au , on revient contre l'enfermement. On veut former les jeunes au monde contemporain.
Rousseau énonce dans cette œuvre son principe : « l'enfant naît bon et c'est la société qui le corrompt ». Selon lui, il est nécessaire que l'enfant ait envie d'apprendre et qu'il ait connaissance d'un métier manuel, chose très rare chez les nobles de cette époque.
En Suisse, Johann Heinrich Pestalozzi s'inspire de ces théories pour fonder son école. Il souhaite aider l'enfant dans la vie réelle, mais en la différenciant suivant les classes sociales. Pour lui, la famille est le meilleur milieu éducatif.
Aux États-Unis, avec John Dewey, elle est pragmatique, expérimentale, volontariste et socialisante.
La médecine vient aider la pédagogie. Maria Montessori, à Rome, crée la méthode portant son nom pour influencer la psychologie sensori-motrice des écoles maternelles.
En France, l'inspecteur Roger Cousinet, avec une méthode de travail libre par groupes, cherche à établir un climat de confiance et de compréhension réciproque. Célestin Freinet est un autre acteur important de l'évolution des pratiques pédagogiques françaises, mais l'engagement Libertaire de ses travaux leur ont longtemps empêché une reconnaissance officielle.
De nos jours, le sens de pédagogie renvoie davantage à la manière dont va se faire la formation d'un enfant qu'au contenu proprement dit de cette formation. Il s'agit tantôt des processus mis en œuvre dans l'acquisition de connaissances, tantôt de l'attitude et de l'action du pédagogue, de celui qui accompagne. C'est à partir de ces conceptions que se comprennent et se classent les différents courants de pédagogies. En ce sens, il s'agit des techniques mises en œuvre dans une action formative ou d'enseignement. Le mot technique englobant ici l'usage que le pédagogue fait de son premier outil : lui-même.
À partir de là, les principales voies qui s'ouvrent à l'élaboration d'une pédagogie sont de différencier que les savoirs seront instruits à un élève ou construits par une personne. Les savoirs instruits sont reliés à la notion d'enseignement, alors que les savoirs construits font appel à l'autonomie de l'enfant.
En ce sens, la pédagogie n'est pas uniquement l'œuvre de l'enseignant. Elle serait plutôt l'ensemble des moyens – consciemment mis en œuvre ou non – de la communauté éducative - les co-éducateurs : la famille, l'école, les centres de loisirs, les clubs, sont autant de sphères où l'enfant fréquente des « pédagogues ». C'est le débat qu'a lancé l'équipe des « Carrefours de l'éducation », à Perpignan, en octobre 2003.
La motivation à l'acquisition des connaissances est démultipliée par le fait d'avoir à gérer des relations sociales: rapports conflictuels, par exemple, dont la résolution va de pair avec la résolution du problème cognitif. Ainsi, le fait d'avoir à confronter les points de vue entre deux personnes qui partent de conceptions a priori opposées favorise l'émergence d'un processus de négociation au plan cognitif, mais aussi relationnel, et à l'issue de ce processus, les acteurs du conflit s'approprient véritablement une solution élaborée en commun. La motivation sociale apparaît, donc comme un puissant stimulant de la motivation cognitive.
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