Le ju-jitsu, ou jūjutsu, jiu-jitsu ou encore yawara, regroupe des systèmes de combat qui furent développés durant l'ère féodale du Japon pour se défendre lorsque l'on est désarmé ; ces systèmes font appel aux coups (atemi), saisies et prises (dori), étranglements (jime), clef (gatame) et projections (nage) afin de maîtriser un adversaire.
En japonais, 柔術 (jūjutsu en transcription selon la méthode Hepburn) signifie littéralement « art doux » ou « technique de souplesse ». Il existe diverses transcriptions phonétiques approcimaticves ce qui explique les différentes orthographes (voir les explications sur les variantes de l'orthographe). On pourra noter que jujutsu permet le rapprochement avec judo (voir l'article Budo pour la transition des jutsu vers les do).
Au début du , des personnes se sont inquiétées de la disparition de ce savoir, dû à la modernisation de l'armée, et ont collecté les techniques de différentes écoles (ryu) de ju-jitsu pour en faire une pratique moderne, adaptée à la nouvelle société ; ainsi naquirent le judo, l'aïkido ou plus récemment le Gracie jiu-jitsu. De par ce fait, le ju-jitsu est souvent qualifié d'« art-mère ».
Le concept principal du ju-jitsu est le jū, littéralement la « souplesse », c'est-à-dire éviter l'attaque et la contrôler, sans besoin de force. Par cette technique, Ju yoku go o sei suru : le doux vainc le dur.
Les méthodes de combat connues comme jutsu sont vieilles de 1 500 ans au moins. Les débuts du jutsu peuvent être situés dans la période turbulente au Japon qui s'étalait entre le VIIIe et le . Cette période connut au Japon d'incessantes guerres civiles et les systèmes d'armement classiques furent développés et éprouvés sur les champs de bataille. Les techniques de combat rapproché faisaient partie intégrante de ces systèmes afin de combattre efficacement des adversaires portant armes et armure.
La naissance du jutsu coïncide probablement avec l'origine de la classe des samouraïs datée à l'an 792. L'armée était constituée à cette époque de soldats se déplaçant à pied et armés de javelots. Les officiers étaient recrutés parmi les jeunes fils des grandes familles et étaient formés au maniement de l'arc, au commandement des troupes et également au combat sans armes. L'empereur Kammu construisit le Butokuden, une école formelle pour ces officiers que l'on connaît sous le nom de samouraïs.
À la fin du , les Mongols envahissent le Japon et les samouraïs se défendent durant des années dans de terribles combats. Les samouraïs développèrent un style de combat qui dépendait de l'épée comme première arme à la bataille. Au , les maîtres d'armes établirent des écoles afin d'enseigner leur style du kenjutsu, l'art de l'épée. Entre 1467 et 1477, la guerre d'Ōnin fait rage, cette période voit le déclin du pouvoir des shoguns et le début du Sengoku Jidai, l'« Âge du pays en guerre », qui va durer cent cinquante ans.
Le premier jutsu ryu reconnu fut formé par Takenouchie Hisamori en 1532 et consistait aussi bien en des techniques usant de l'épée, du bâton et de la dague que du combat à mains nues. Les sauts et les coups de pied n'étaient pas enseignés dans le jutsu puisque les techniques étaient destinées à des combattants portant une armure. Le terme jūjutsu commença à être utilisé vers 1600.
Il y a très longtemps vivait au Japon un certain docteur Akiyama. Lors d'un voyage en Chine, il fit la connaissance, en Mandchourie, d'une secte religieuse qui pratiquait une sorte d' auto-défense basée sur la connaissance du corps humain. Le docteur ne put prendre part aux entraînements mais fut autorisé à regarder les exercices. La discipline, qui s'appelait hakuda, permettait de se défaire d'un adversaire armé et visiblement plus fort. De retour au Japon, il essaya d'enseigner ces techniques à sa famille. Mais comme il n'avait pas pratiqué, il ne comprit pas le principe de base du hakuda. Ce principe, il le trouva d'une manière très naturelle. Il constata que durant l'hiver, les grosses branches du chêne se cassent sous le poids de la neige, alors que les fines branches du saule se plient et rejettent la neige. Voilà ce qu'était l'esprit du hakuda : employer la violence et le poids de l'adversaire pour le terrasser. Il nomma cette nouvelle méthode de combat le jūjutsu, l'art doux.
En 1603, Ieyasu Tokugawa forme un gouvernement militaire et ramène la paix et la stabilité économique et politique dans le pays. Ceci marqua le début de la période Edo (1603-1868). Sous la direction de Ieyasu Tokugawa, la société était divisée en quatre classes : les samouraïs, les paysans, les artisans et les marchands. Seuls les samouraïs étaient autorisés à porter deux épées, le wakizashi (épée courte) à tout moment et le katana uniquement à l'extérieur. Cette période de paix présenta un problème pour les samouraïs qui faute de batailles n'avaient plus de revenus. Faire autre chose les aurait fait perdre leur statut pour les rabaisser à un rang inférieur. Les samouraïs sans maître devinrent des rônins. Le gouvernement essaya de les aider en leur attribuant des subsides et en les poussant vers l'éducation. Beaucoup de samouraïs devinrent des professeurs d'arts martiaux, mais apprenant alors des styles sans armes. Ces styles sans armes furent développés à partir des styles de combat armé et furent collectivement appelés jūjutsu. Durant l'apogée de la période Edo, il y avait 725 styles officiellement reconnus. Ces styles différaient selon qu'ils s'axaient plus sur les coups de pied, coups de poing, les projections ou les clés.
Une grande partie de la population commença à se sentir opprimée par le régime des Tokugawa et plus particulièrement la classe grandissante des marchands qui voulait accroître ses contacts avec l'Amérique et l'Europe. En 1868, le régime des Tokugawa s'écroule lors d'une guerre civile connue comme la restauration Meiji. Ceci marqua la fin de la période Edo, le pouvoir quitta le shogun pour revenir à l'empereur. Comme une grande partie de la classe des samouraïs supportait le shogun, celle-ci fut démantelée par l'empereur Meiji qui introduisit le « Serment impérial des cinq articles ». La classe des samouraïs perdit donc sa position privilégiée lorsque le féodalisme fut aboli en 1871. En 1876, Meiji proclame une loi interdisant le port des épées, le symbole ultime du guerrier. Les samouraïs mécontents fomentèrent de nombreuses rébellions durant les années 1870, la plus célèbre fut menée par le héros de la restauration Takamori Saigō. Elles furent réprimées avec grandes difficultés par une armée nationale nouvellement formée. Les samouraïs avaient définitivement perdu leur profession et leur droit de porter les épées. Leur plus haute position sociale était abrogée après plus de mille ans d'existence.
Le Japon mena sa totale reconstruction en quelques décennies. Rétrospectivement, elle semble avoir été aussi rapide que radicale. Or, les changements ne s'opèrent pas du jour au lendemain, mais par remaniements successifs et modérés des systèmes en place. La réhabilitation du tennō, qui n'avait plus guère d'impérial que le nom, en fut le principal vecteur. La première réforme consista à refondre les structures administratives et sociales. Dès 1870, les daimyō furent dépossédés des leurs fiefs, remplacés par des préfectures, et les paysans purent acheter des terres. Les samouraïs durent renoncer au port du daisho. Réduits au rang de simples citoyens, ils perdirent du même coups tout privilège économique. Mais si les rentes des seigneurs diminuèrent, elles étaient encore suffisamment élevées pour que ces réformes modernistes ne s'accompagnent pas, comme ailleurs, de violents soubresauts.
Un édit impérial déclara criminelle la pratique des vieux styles d'arts martiaux. Cependant, certains maîtres continuèrent de pratiquer leur art en secret ou s'expatrièrent pour permettre à leur style de se perpétrer. Ce n'est que plus tard, suite à la fin de l'occupation américaine en 1951 que le ban sur le jutsu fut levé, permettant une libre pratique de l'art.
Durant l'occupation américaine, les différents styles de jutsu furent bannis parce qu'on pensait qu'ils pouvaient contribuer au militarisme japonais. À partir de ce moment, un style de do, plus axé sur la maîtrise de soi et de son agressivité (dans une optique de paix que les autres pratiques sportives partagent), et découlant du ju-jitsu gagna en popularité (judo, karaté, aïkido). Le ju-jitsu ne s'est pas imposé comme sport aussi facilement, de ce fait la compétition n'y joue qu'un rôle mineur.
Le ju-jitsu a été exporté et enseigné par un immigrant japonais au Brésil à la famille Gracie ; c'est devenu là-bas une pratique proche du combat libre, que l'on nomme jiu-jitsu brésilien ou Gracie jiu-jitsu.
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