L'expression Empire romain désigne, de manière indistincte, deux entités :
Mais, officiellement, il n'y a jamais eu de proclamation de l'Empire et Rome est restée très longtemps (au moins sous le Principat) une République. Il était entendu que cette république remettait volontairement le pouvoir entre les mains d'un seul homme, jugé seul capable d'assurer sa survie. Auguste et ses successeurs jusqu'à Domitien n'eurent que le titre de princeps, « prince », qui était porté sous la République par le sénateur qui avait le droit de parler le premier lors des réunions (il était censé être inspiré par les dieux et, pour cela, particulièrement écouté).
Les historiens distinguent pour le début de l'empire quatre familles d'empereurs : les Julio-Claudiens, les Flaviens, les Antonins et les Sévères. De plus, il est de tradition de distinguer les bons et les mauvais empereurs qui abusèrent jusqu'à l'extrême du pouvoir du princeps. Ainsi, Caligula, Néron, Domitien, Commode ont une très mauvaise renommée. L'empereur Septime Sévère a réussi à maintenir la paix autour du limes et a renforcé le pouvoir de l'empereur. Pour cette raison, la tradition historienne distingue deux périodes dans l'histoire de l'Empire jusqu'à la fin du : le Principat et le Dominat, ce dernier étant considéré comme portant davantage les traits d'une monarchie absolue. À l'imitation d'Auguste, qui avait repris le nom de son père adoptif, les empereurs ont ajouté le nom de « César » au leur, ce qui en a fait un titre, d'où viennent ceux de Kaiser en allemand et de Tsar dans les langues slaves. Très régulièrement, l'empereur recevait de manière quasi automatique certains titres honorifiques, en particulier celui d'imperator (qui a donné le français « empereur »), antérieurement décerné par les soldats à leur général quand celui-ci avait remporté une brillante victoire.
L'Empire romain se divise en deux périodes : le Haut Empire et le Bas Empire. Ce dernier concerne le , le et le , en Occident.
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