Un « mauvais rêve », le cauchemar doit son nom à la créature fantastique éponyme, aussi connue sous le nom de cauquemar ou cauque-mar. À l'origine, le mot servait à désigner le trouble de paralysie du sommeil par la suite son sens s'est généralisé à tout rêve induisant de la peur.

Le cauchemar ne se distingue du rêve que parce qu'il est désagréable. Généralement, le cauchemar engage un cercle vicieux : l'individu est stressé, ce qui l'amène a voir des « choses », ce qui le fait paniquer, ce qui provoque des visions encores plus terrifiantes... Un cauchemar peut réveiller celui qui le fait (en particulier les jeunes enfants, qui ont besoin de s'assurer que le cauchemar est bel et bien virtuel), mais plus généralement ce n'est qu'un passage temporaire du sommeil.

Il se peut aussi, chez certaines personnes très fatiguées qu'elles interprètent des ombres ou des bruits pendant leur sommeil, et à partir de là imaginent ou se remémorent des souvenirs terrifiants ou désagréables.

Certains aliments (et boissons) sont connus pour être propices aux cauchemars, et les personnes ayant veillé plusieurs jours sont également plus souvent sujettes à ces mauvais rêves.

Pour les personnes souffrant de cauchemars chroniques, certains psychologues recommandent l'apprentissage du rêve lucide pour apprendre à reconnaître l'état de rêve et se débarasser de sa peur.

Il existe aussi certaines molécules qui font disparaître les cauchemars, en particulier, le piracétam (pyrrolidone acétamide) à certains dosages.

Dans son étymologie, le mot « cauchemar » évoque la mort : « mar » de mors - la mort en latin - que l'on retrouve dans le mot anglais nightmare, la cauchemar de la nuit.

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