Los Sipuncula, sipuncúlidos o gusanos cacahuete (peanut worms, en inglés) son un filo de 144-320 especies de animales marinos, con simetría bilateral y no segmentados de cuerpo robusto. El sipuncúlido de gelatina(土笋冻) es una de las delicatessen de la localidad de Xiamen en la provincia china de Fujian.
Su característica más destacable es su boca, rodeada por un anillo de tentáculos retráctiles. El tracto digestivo, en forma de U, pasa de la cavidad oral a la parte posterior del cuerpo para luego remontar y acabar en un ano en el costado del animal, algunos grupos poseen una estructura calcificada anal. Presentan celoma, pero no aparato circulatorio, aprovechan fluidos intersticiales para el transporte de oxígeno y nutrientes. Una cavidad separada se halla en los tentáculos huecos, llevando oxígeno de los tentáculos al celoma. El exterior del cuerpo está muy muscularizado y les permite engurruñarse hasta parecer un cacahuete, de ahí su nombre en inglés "peanut worm".
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