Cantus firmus (etwa: „feststehende Melodie“, Plural Cantus firmi, Abkürzung „c. f.“) nennt man eine festgelegte Melodie, die im Rahmen eines musikalischen Werkes von den anderen Stimmen umspielt wird, ohne selbst besonders weitgehend verändert zu werden.
In der beginnenden Mehrstimmigkeit des Mittelalters war es üblich, dass der Tenor (hier noch auf der ersten Silbe betont, v. lat. tenere = „halten“) die ursprüngliche Linie des Chorals hielt, also den Cantus firmus innehatte, während eine, zwei, später auch drei weitere Stimmen ihn umspielten.
Diese Technik wurde in der Musik der Renaissance um kontrapunktische Künste erweitert wie den Cantus firmus in zwei Stimmen zeit- und lagenversetzt anzubringen. Im Quodlibet experimentierte man damit, bis zu drei verschiedene Cantus firmi, z. B. Volkslieder, gegeneinander zu setzen. Ein weiteres beliebtes Mittel war, in einer Messe immer wieder eine bekannte Melodie als Cantus firmus auftauchen zu lassen.
Ein besonders interessantes Werk an der Schwelle von der Renaissance zum Frühbarock ist Claudio Monteverdis Marienvesper, in der durchgehend die gregorianischen Vespergesänge in die mit neusten musikalischen Mitteln gestalteten Vokalkonzerte eingewoben sind.
In der Barockmusik wurde die Cantus-firmus-Technik weiter intensiv gepflegt. Besonders kennzeichnend ist er in der barocken Orgelbearbeitung; üblicherweise beginnen die anderen Stimmen mit imitierenden Einsätzen, die der zu verarbeitenden Melodie bereits entlehnt sind, bevor diese dann in längeren Notenwerten einsetzt. Viele Bachkantaten haben als Kopfsatz eine Choralbearbeitung mit Cantus firmus; auch im Anfangssatz der Matthäus-Passion ist ein Choral als Cantus firmus noch über das doppelchörige sonstige Geschehen gelegt.
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