Vermutlich im Jahre 98 n. Chr. ließ Kaiser Trajan unmittelbar nach seinem Regierungsantritt das römische Einflussgebiet rechts des Rheins zwischen Mainz und Straßburg durch den Neckar-Odenwald-Limes markieren und sichern Diese Grenze bestand etwa 60 Jahre lang. Der Neckar-Odenwald-Limes mit einer Länge von 70 Kilometern begann südlich von Obernburg am Main und endete nahe der Kochermündung gegenüber von Bad Wimpfen am Neckar. Die Strecke wurde mit etwa 80 Wachtürmen gesichert.
Im nördlichen Abschnitt, also im Odenwald selbst, war dieser Limes nur mit sechs Kleinkastellen in sehr regelmäßigen Abständen von durchschnittlich knapp sechs Kilometern gesichert. Diese sog. Numeruskastelle boten Platz für rund 120 Mann.
Roemisches Bad Neckarburken 1.jpg In seinem mittleren, schnurgeraden Abschnitt war der Neckar-Odenwald-Limes durch zwei Kohortenkastelle gesichert, sie lagen in Oberscheidental/Mudau und Neckarburken/(Elztal (Odenwald). In Oberscheidental lag wahrscheinlich die berittene cohors I Sequanorum et Rauracorum equitata, die mit der Vorschiebung des Limes um 159 n. Chr. nach Miltenberg verlegt wurde. Die Belegung des Kohortenkastells in Neckarburken ist unbekannt, seine Garnison wurde um 159 n. Chr. nach Osterburken verlegt.
Weiter südlich, entlang des Neckars, sicherten Kastelle in Bad Wimpfen, Heilbronn-Böckingen, Walheim, Benningen, Stuttgart-Bad Cannstatt und Köngen auf einer Länge von ca. 60 Kilometern die römische Grenze. Die Fortsetzung des Neckar-Odenwald-Limes war der so genannte Lautertal-Limes von Köngen (Grinario) nach Donnstetten (Clarenna).
Mit der Verlegung der Grenze um etwa 30 Kilometer nach Osten auf die Linie des Obergermanischen Limes um das Jahr 159 n. Chr. verlor der Neckar-Odenwald-Limes seine Bedeutung.
Nach Ammianus Marcellinus (17,1,11) wurden Teile der von ihm als "Munimentum Traiani" bezeichneten alten Grenzbefestigung um 360 unter Julian im Zuge seiner Strafexpeditionen auf rechtsrheinisches Gebiet gegen die aufständischen Alamannen noch einmal für kurze Zeit teilweise wieder aufgebaut oder instandgesetzt.
Während die Linie Odenwald-Neckar-Donnstetten vermutlich erst unter Trajan befestigt wurde, gab es dennoch schon einige Jahre zuvor eine römische Militärpräsenz am Neckar. In den 1990er Jahren wurde in Walheim ein Numeruskastell entdeckt, dessen Gräben bereits kurz vor 100 n.Chr. wieder zugeschüttet worden waren, nachdem es einige Jahre lang bestanden hatte. An die Stelle dieses 0,6 Hektar kleinen Lagers traten dann zwei "normale" Kohortenkastelle mit je rund 2 Hektar Größe.
Das neuentdeckte, frühe Kleinkastell von Walheim wirft einige ungelöste Fragen auf:
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