Heeresfolge (auch Heerfolge) ist ein Begriff aus dem mittelalterlichen Lehnswesen.

Damals war die Frage nach der Kontrolle des Adels sehr groß, deshalb band man ihn an das Königshaus. Man gewährte ihm Schutz und Sicherheit und gab ihm ein Stück Land (Beneficium, dingliches Lehen) zur freien Verfügung. Im Gegenzug musste er dem König Treue schwören und in Friedenszeiten zur Beratung zur Verfügung stehen, in Kriegszeiten für die Heeresfolge.

So wurde die Adligen zu sogenannten Kronvasallen, die das Recht hatten, einen Teil ihres Landes an Untervasallen zu verleihen, die wiederum Bauern darauf wirtschaften ließen und ihnen Schutz gewährten. Aus den Reihen der Untervasallen und Bauern (die an ihren Beschützer den Zehnt zahlen mußten) stammten die Männer zur Führung von Kriegen, sie leisteten Heeresfolge.

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