Als Handhabungseinrichtung oder auch Handlingsystem (engl.: handling device, handling equipment) wird in der Automatisierungstechnik und Antriebstechnik ein Gerät bezeichnet, das den Materialfluss von oder zu einer Wirkstelle bewältigt. Vom Handhaben ist das Fördern und Lagern zu unterscheiden, die beide ebenfalls zum "Bewirken von Materialfluss" zählen, aber keine definierte Orientierung des Werkstücks bewirken. Sie werden in einer eigenen VDI Richtlinie (VDI 2411) behandelt.

Beim Handhaben wird eine definierte Pose eines geometrisch definierten Objekts entweder geschaffen, oder für eine begrenzte Zeit aufrechterhalten. Weitere Forderungen können hinzukommen (siehe unten "Handhabungsfunktionen"). Typische Handhabungseinrichtungen sind programmgesteuert, z.B. Industrieroboter oder Einlegegeräte.

Der Begriff Handlingsysteme wird vor allem in der Lineartechnik verwendet, wo z.B. mit Hilfe von Aluminiumprofilen, Linearführungen und verschiedenen Linearantrieben ganze Portalroboter zu Handlingzwecken aufgebaut werden.

Handhabungsfunktionen

1. Speichern
   1. Bunkern (ungeordnetes Speichern)
   2. Magazinieren (geordnetes Speichern)
2. Verändern der Menge
   1. Zuteilen
   2. Verzweigen
   3. Vereinigen
3. Kontrollieren
4. Sichern
   1. Spannen
      1. kraftschlüssig Spannen
      2. formschlüssig Spannen
      3. reibschlüssig Spannen
      4. Greifen
   2. Entspannen
5. Bewegen
   1. Positionieren
   2. Orientieren
   3. Ordnen
   4. Verschieben
   5. Weitergeben (Rundtakten)
   6. Weitergeben (Lineartakten)
   7. Wirken (Vorschieben)

Handhabungseinrichtungen übernehmen in der Regel mehrere der o. g. Funktionen, werden aber nach ihrer Gerätehauptfunktion unterschieden. So übernimmt ein Vibrationswendelförderer zwar auch Funktionen wie Bunkern, Zuführen, Kontrollieren, usw., seine Hauptfunktion ist aber das Ordnen.

Kenngrößen von Handhabungskinematiken (Handhabungssystemen)

Kenngrößen von Kinematiken lassen sich in vier Bereiche aufteilen. Kategorien, die für technische Produkte allgemein gelten wie die Wartung oder Lebensdauer sind darin nicht enthalten:

1. Kenngrößen der Geometrie
   1. Wie ist der Raum aufgeteilt?
   2. Wie grenzt sich das System mechanisch ab?
   3. Wie viele Freiheitsgrade besitzt der Flansch zum Endeffektor?
2. Kenngrößen der Belastung
   1. Welche Belastungen sind am Flansch zum Endeffektor durch Gewicht und Massenträgheit möglich?
3. Kenngrößen zur Kinematik
   1. Welche Geschwindigkeiten und Beschleunigungen sind möglich?
4. Kenngrößen der Genauigkeit
   1. Welche Bahn- und Positionsgenauigkeiten sind erreichbar?

Zu beachten ist dabei, dass die Kenngrößen der Genauigkeit, Kinematik (Zykluszeit) und der Belastung (Nutzlast) stark von einander abhängig sind. Beim Anfahren einer Position durch einen Handhabungsroboter kommt es zum Überschwingen. Das System pendelt sich innerhalb einer erforderlichen Stabilisierungszeit immer exakter auf der Zielposition ein. Die Angabe der Genauigkeit eines Roboters ist somit erst in Verbindung mit der Zykluszeit aussagekräftig. Folgende Begriffe finden sich in der VDI 2860 diesbezüglich näher erläutert:

1. Drift
2. Austauschbarkeit
3. Stabilisierungszeit
4. Überschwingen

Es ist fraglich, ob allein mit Kenngrößen eine hinreichende Beschreibung und Bewertung von Handhabungskinematiken möglich ist. Die Kenntnis von Komponenten und dem kinematischen Aufbau ist hierfür zu empfehlen.

Achskomponenten von Handhabungskinematiken

Gliederung für Achskomponenten:

1. Antrieb
2. Kraftübertragungssystem
3. Wegmesssystem
4. Lagerung

Schwachstellen und Fehler können bei Handhabungskinematiken vor allem durch Reibung und Spiel in den Lagern und durch die Auflösung der Wegmesssysteme hervorgerufen werden. Hierbei sind auch Fehler durch statische Verformung und dynamische Nachgiebigkeit der Gesamtstruktur zu erwähnen.

Literatur

VDI E 2860

VDI E 2861

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