Bei der herrschaftlichen Organisationsform der Grundherrschaft handelte es sich um die vom Mittelalter bis zur Frühneuzeit vorherrschende rechtliche, wirtschaftliche und soziale Besitzstruktur des ländlichen Raums.
Der Grundherr - in der Regel Adlige, die Kirche, Klöster oder der König - war dabei nicht nur Grundeigentümer (siehe auch: Allod) oder Inhaber eines Lehens mit Verfügungsgewalt über das Land, sondern er übte zumeist auch weitreichende weitere Verwaltungs- und Gerichtsfunktionen aus. Dem Grundherrn oblag sowohl die rechtliche Verwaltung und Nutzungsvergabe von land- oder forstwirtschaftlich genutzten Flächen als auch die Ausübung öffentlich-rechtlicher Befugnisse, wie der Polizeigewaltung und der niederen Gerichtsbarkeit (Hofgericht), mit dem Recht, geistlich oder weltlich über seine Untertanen zu richten. Gleichzeitig hatte der Grundherr aber seinen Grundholden (Untertanen) „Schutz und Schirm“ zu gewähren. Die Grundherrschaft umfasste somit nicht nur eine eng mit dem Feudalismus zusammenhängende agrarische Wirtschaftsform, sondern eine Herrschafts- und Besitzstruktur, die alle Bereiche des mittelalterlichen Lebens umfasste und Formen wie Leibherrschaft, Schutzherrschaft, Gerichtsherrschaft, Zehntherrschaft, Vogteigewalt und Dorfobrigkeit betreffen konnte.
Die Untertanen standen in unterschiedlichen Abhängigkeitsverhältnissen zum Grundherrn und hatten Abgaben und Frondienste zu leisten. Diese konnten aus Naturalleistungen, Dienstpflichten (Hand- und Spanndienste) und anderen Abgaben oder Leistungen bestehen, die in der Regel jährlich oder auch bei bestimmten Ereignissen, wie zum Beispiel anlässlich eines Erbfalls, eingefordert wurden. In manchen Fällen bestand die Pflicht, die im Eigentum des Grundherrn stehende Mühle gegen Gebühr zu nutzen, wenngleich es in solchen Fällen schon von jeher seitens der Grundherrschaft einen Zwang gegenüber der Dorfgemeinschaft gab, vor allem, wenn sie einen Gemeinschaftsbetrieb (Allmende) darstellte. Die Form des Abhängigkeitsverhältnisses reichte vom reinen Pachtverhältnis über die Hörigkeit bis zur Leibeigenschaft. Wohlhabende Grundherren besaßen in der Regel nicht einzelne Gehöfte, sondern ganze Dörfer und Landstriche. Häufig teilten sich verschiedene Grundherren die Rechte an einem Dorf, was die tatsächlichen Rechtsverhältnisse äußerst kompliziert machte.
Aber auch der Grundherr hatte Pflichten zu erfüllen („Treue und Gehorsam“ gegen „Schutz und Schirm“): Er musste den Abhängigen wirtschaftliche Grundsicherung und Unterstützung bei Krankheit, Missernten oder Katastrophen gewähren sowie Schutz, z.B. vor Kriegsdienst bieten. Innerhalb seiner Herrschaft hatte er für den Frieden zu sorgen, Streit zu schlichten oder Friedensbrecher zu bestrafen, evtl. mit Hilfe eines Schiedsgerichtes.
Der Grundherr konnte den Priester seines Herrschaftsbereiches bestimmen. Dieser stammte oft aus seiner eigenen Verwandtschaft. Für seine Kirchen hatte er oft eine Reliquie beschafft. Diese wurde auf dem Altar aufgestellt, der über den Toten der Familie des Herren stand. Hiermit hatten die Ahnen des Grundherren einen wesentlichen Vorteil: Im Mittelalter ging man davon aus, dass die Gebeine der Heiligen am jüngsten Tag zum Himmel aufsteigen würden und die Überreste der Toten, die in der Nähe lagen, mit ihnen.
Klerikale Landbesitz - und somit Grundherrschaft durch die Kirche oder einzelne Klöster - ergab sich aus Schenkungen und Vererbungen durch weltliche Grundherren (die damit ihr Seelenheil fördern wollten), unterschied sich ansonsten aber nicht von der weltlichen Grundherrschaft.
Grundherrschaften hat es vermutlich schon lange vor der Entstehung der Schrift gegeben. Das Entstehen der Institution „Grundherrschaft“ abendländischer Prägung muss allerdings im Zusammenhang mit der Christianisierung der europäischen Bevölkerung gesehen werden. Im Zusammenspiel zwischen Adel, Kirche und Bauernschaft entstanden neue Formen des Wirtschaftens, der Landbearbeitung (Dreifelderwirtschaft) und der gesellschaftlichen Organisation. Sie organisierten die Verteilung von Überschüssen, die dem von Adel und Kirche organisierten Ausbau der Infrastruktur (Mühlen, Straßen, Kirchen...), der besseren Versorgung der Bevölkerung und generell der Herrschaftsausübung von Adel und der Kirche dienten.
Die Feudallasten wurden dabei im Laufe der Zeit schrittweise verändert und letztlich bis ins Unerträgliche erhöht. Zwar spielten Naturalabgaben bis zum Ende der Grundherrschaft eine wichtige Rolle, aber als die Leibeigenen im späten Mittelalter durch den Verkauf ihrer Waren zunehmend in den Besitz von Geld kamen, wuchs auch das Interesse des Grundherrn, die alten Sachabgaben in Geldzahlungen umzuwandeln. Da die Inflation den realen Wert festgesetzter Zahlungen nach und nach verminderte, wurden diese von den Grundherren laufend erhöht.
Mit dem Übergang zur Geldwirtschaft und der Verlagerung der Wirtschaftsmacht in die Städte, weg vom Land und von der Agrarwirtschaft, setzte eine Entwertung der ländlichen Produktion und feudalen Machtverhältnisse ein. Dies führte zunächst zu Ritteraufständen, dann zu den Bauernkriegen der frühen Neuzeit.
In Frankreich und dem Rheinland (linksrheinisch), wurde die Grundherrschaft im Laufe der Französischen Revolution abgeschafft, in Deutschland erst 1848 (in einigen Ländern allerdings auch wesentlich früher). Sie endete mit der Übertragung des Rustikalbesitzes gegen Entschädigung auf die Bauern, während der direkt bewirtschaftete Dominikalbesitz privates Grundeigentum und vielfach Großgrundbesitz wurde.
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