Die Grafschaft Arnsberg entstand im 11. Jahrhundert durch Übersiedlung der Grafen von Werl nach Arnsberg. Zu diesem Zeitpunkt hatten diese ihren weitgespannten Herrschaftsbereich, der zeitweise von der Nordsee bis zum Sauerland reichte, weitgehend verloren. Auch als der Schwerpunkt der Grafschaft nach Arnsberg verlagert wurde, war die Geschichte des Territoriums von der Bedrohung benachbarter starker Territorien (v.a. Erzbistum Köln, Grafschaft Mark) gekennzeichnet und musste teilweise erhebliche Gebietsverluste hinnehmen.
Im Norden grenzte sie an die Bistümer Münster und Paderborn, östlich an die Grafschaft Schwalenberg später Waldeck, südlich an das Rothaargebirge und westlich an die Grafschaft Mark.
Am Ende seines Bestehens (1368) hat das Gebiet etwa 40-50000 Einwohner.
Graf Konrad war mit einer Tochter des Herzogs Otto von Northeim verheiratet. Welche Rolle Konrad bei der Empörung von Teilen des sächsischen Adels unter Führung Ottos gegen Kaiser Heinrich IV. spielte, ist nicht bekannt. In der Zeit des Investiturstreits war er jedoch Anhänger des Kaisers. Wohl zum Dank ernannte der Kaiser einen Bruder Konrads zum Bischof von Bistum Paderborn.
Graf Konrad begleite Kaiser Heinrich vermutlich auf dessen Feldzug über die Alpen (1081-1084) und war damit auch bei der Kaiserkrönung anwesend. Wie weit zur Zeit Konrads der Machtanspruch der Grafen noch reichte, zeigt ein Feldzug nach Friesland, wohl um die dortigen Rechte seines Hauses zu wahren. Dabei wurde Konrad mit einem Sohn und zahlreichen Adeligen von den Friesen erschlagen.
Einer der Erben - Luitpold - verkaufte seinen Anteil des Territoriums an den Erzbischof von Köln.
Über den engeren Bereich seiner Grafschaft hinaus war Friedrich von Bedeutung, weil er in der Politik des Reiches eine beachtliche Rolle spielte und Einfluss auf die zeitgenössischen Kaiser ausübte. Wie sein Vater stand er im anhaltenden Streit mit dem Reformpapstums auf Seiten der Kaiser (was zu seiner negativen Beurteilung durch geistliche Chronisten beigetragen haben mag.)
Im Jahr 1102 kam es wohl in diesem Zusammenhang zu einem Einfall des Grafen in das Gebiet des Erzbischofs von Köln Friedrich I. Im Gegenzug fiel der Bischof in die Grafschaft ein und zerstörte das Arnsberger Schloss. Die Truppen des Bischofs wurden anschließend allerdings von Friedrich besiegt und teilweise gefangengenommen.
Um den Konflikt beizulegen sah sich Friedrich gezwungen, etwa die Hälfte seines Territoriums an den Erzbischof abzutreten.
Im Konflikt zwischen dem späteren Kaiser Heinrich V. und dessen Vater Heinrich IV. stand Friedrich im Gegensatz zu großen Teilen des Adels auf Seiten des Vaters. In diesem Zusammenhang griff er den auf Seiten des Sohnes stehenden Bischofs Burchard von Münster an, nahm diesen 1106 gefangen und lieferte ihn an den Kaiser aus.
Aus diesem Grund war nach dem Tod Heinrichs IV. das Verhältnis zum neuen Herrscher nicht ungetrübt. Daher begleite nicht der Graf, sondern dessen Bruder Heinrich Kaiser Heinrich V. auf seinem Kaiserzug nach Italien. Heinrich gehörte 1111 während der Verhandlungen mit Papst Paschalis II. zu den von den Deutschen gestellten Geiseln.
Im Jahr 1112 besuchte Friedrich das Hoflager des Kaisers in Münster und hat diesem seine Gefolgschaft geschworen. Freilich dauerte dieses Einvernehmen nicht lange. Friedrich und sein Bruder Heinrich gehörten 1114 zu den sächsischen Adeligen, die sich gegen den Kaiser empörten. Als er während der Schlacht bei Jülich mit seinen Truppen den kaiserlichen Einheiten in den Rücken fiel, trug er entscheidend zu dessen Niederlage bei. Die kaiserlichen Truppen fielen daraufhin plündernd in die Grafschaft ein, konnten Friedrich aber nicht entscheidend schwächen, der weiterhin eine wichtige Rolle in der Empörung des Adels spielte.
Nach Verhandlungen mit hochrangigen kaiserlichen Abgesandten hat Friedrich allerdings 1115 dem Kaiser wieder die Treue geschworen. In der Tat war der Graf seither in den Diensten des Kaisers tätig - etwa im kriegerischen Konflikt um die Besetzung des Bischofsstuhl von Osnabrück. Im Jahr 1120 war Friedrich einer der Vermittler zwischen dem Kaiser und den aufständischen Fürsten.
War Friedrich in den vorangegangen Jahren vor allem in die Konflikte des Reiches verwickelt, musste er sich nunmehr um den Bereich seiner Herrschaft selbst kümmern. So hat er vergeblich versucht, die Gründung der Burg Altena durch den Grafen von Berg zu verhindern. Ebenso vergeblich war sein gewaltsamer Versuch, die Umwandlung der Burg Cappenberg in ein Prämonstratenserkloster zu verhindern.
Ebenso erfolglos war der Graf bei der Behauptung von Erwerbungen im Paderborner Land. Friedrich war zwar zweifellos einer der wichtigsten Regenten der Grafschaft, hat aber auch deren Kräfte überspannt und damit langfristig zu ihrem Bedeutungsverlust beigetragen. Besonders die Abtretung eines Großteil der Grafschaft an den Kurfürsten von Köln erwies sich als nachteilig, da dieses Gebiet zum Ausgangspunkt der Expansion Kölns in Westfalen in den nächsten Jahrhunderten (zu Lasten insbesondere der Grafschaft Arnsberg) wurde.
Eine für die Region positive Folge des Mordes war, das zur Sühne gegründete Prämonstratenserstift Wedinghausen um 1170. Am Ende seines Lebens trat der Graf als Laienbruder in das Kloster ein und starb dort am 4.6.1200.
In die Zeit Heinrichs fallen für die zukünftige Entwicklung der Grafschaft nachteilige Entwicklungen. Als Folge des Konflikts mit Friedrich I. verlor Heinrich der Löwe das Herzogtum Sachsen. Als Herzogtum Westfalen fielen Teile davon an den Kurfürsten von Köln. Damit nahm mittelfristig der Druck des Erzbistums auf die Grafschaft Arnsberg weiter zu. Die Kölner Erzbischöfe begannen ihre Position in Westfalen systematisch auszubauen und bald war die Grafschaft Arnsberg fast überall von kölnischen Gebiet umgeben. Vor allem im 13.Jahrhundert legten die Bischöfe zahlreiche befestigte Städte und Burgen in ihrem Gebiet an.
Auch Gottfried bekam die Macht des Erzbischofs zu spüren, als er sich nach einer Fehde vor diesem demütigen musste. Allerdings hat sich das Verhältnis zum Erzstuhl in den folgenden Jahren auffallen entspannt. Dies ging sogar soweit, dass Graf Gottfried den Bischof bei militärischen Auseinandersetzungen unterstützte.
Insbesondere dieses relativ gute Verhältnis ermöglichte den Arnsberger Grafen in der Folge eine Politik des inneren Landesausbaus. Mit der Wahl von Graf Siegfried II. von Westerburg zum Erzbischof änderte sich dies freilich wieder. Graf Gottfried gehörte zu einem letztlich vergeblichen Bündnis westfälischer Adeliger, Bischöfe sowie der Landgraf von Hessen zur Brechung des Einflusses Kölns in Westfalen. Schließlich war Gottfried gezwungen in Neheim einen Friedensvertrag zu unterschreiben und sich in den Dienst des Bischofs zu stellen.
In den folgenden Jahren seiner Regentschaft hat Gottfried vermutlich keine weiteren kriegerischen Aktionen unternommen. Stattdessen gründete er 1246 das Zisterzienzerinnenkloster Himmelpforten im Möhnetal.
Dazu diente neben der Anlage oder Verstärkung von Burgen vor allem die Anlage von Städten und Freiheiten. Als erstes erhielt Arnsberg etwa 1237 oder 1238 das Stadtrecht, es folgten Neheim und Eversberg (1242). Hirschberg erhielt 1308 Stadtrecht, gegen den Widerstand des Erzbischofs war eine Befestigung allerdings zunächst nicht möglich.
In den Folgejahren verschoben sich die Kräfteverhältnisse in Westfalen drastisch zu Lasten der Arnsberger Grafschaft. Nach dem Amtsantritt Wilhelm von Gennep als neuer Kölner Erzbischofs kam es zu einem Bündnis des Erzstuhls mit Engelbert III. von der Mark. Konnten die Arnsberger Grafen in der Vergangenheit zwischen den beiden mächtigen Nachbarn lavieren, stand Gottfried der vereinten Übermacht nunmehr isoliert gegenüber. In Folge einer Fehde (1352) mit der Mark konnte der Erzbischof Gottfried zwingen unter anderem auf die Ausübung der geistlichen Gerichtsbarkeit zu verzichten. Außerdem musste er alle Ansprüche auf die Herrschaft Ardey aufgeben, sowie Gerichtsrechte in Schmallenberg, Körbecke und anderen Orten aufgeben. Dem Grafen von der Mark musste Gottfried Fredeburg abtreten.
Im Jahr 1357 kam es erneut zu Übergriffen Kölns auf die Grafschaft Arnsberg. Im Verlauf des sogenannten "Arnsberger Krieges" wurde von Graf Gottfried vermutlich die Stadt Winterberg zerstört. Diese Auseinandersetzung endete ohne einen Sieg einer der beiden Seiten. Es kam zeitweise sogar zu einer Annäherung beider Seite und zur Ernennung von Graf Gottfried zum Marschall von Westfalen durch den Erzbischof.
Bedrohlich wurde die Lage als der Erzstuhl an Adolf von der Mark (1363) fiel, dem nach kurzer Regentschaft aus demselben Hause Engelbert III.folgte. Nunmehr drohte ein koordiniertes Vorgehen der beiden mächtigen Nachbarn gegen die Grafschaft. Tatsächlich kam es 1366 zu militärischen Auseinandersetzungen zwischen Mark und Arnsberg. In deren Verlauf kam es zur Belagerung, Eroberung und Einäscherung der Stadt Arnsberg.
Der Bestand der Grafschaft war aber auch durch die Kinderlosigkeit des Regenten bedroht. Als keine Hoffnung auf einen leiblichen Nachkommen mehr bestand, wurde die Übertragung der Herrschaft nötig. Zunächst dachte Gottfried an einen Neffen aus dem Hause Oldenburg. Als dieser und ein weiterer möglicher Nachfolger starb war die Situation wieder offen. Das Haus der Grafen von der Mark kam aus naheliegenden Gründen nicht in Frage. Auch ein Übergang an Köln war angesichts der zurückliegenden Konflikte auf den ersten Blick kaum vorstellbar. Gleichwohl kam es zum Verkauf der Grafschaft an den Erzstuhl. Dazu trug unter anderem bei, dass der Bischof Engelberg nicht mehr die volle Verfügungsgewalt über das Bistum hatte, sondern faktisch durch die Ernennung von Kuno von Falkenstein zum Koadjutor faktisch entmachtet worden war. Im Übrigen profitierte nach dem Tod des Bischofs 1367 auch nicht das Haus Mark sondern mit Friedrich III. von Saarwerden ein weitgehend Fremder von diesem Schritt.
Im Jahr 1368 fiel die Grafschaft Arnsberg an den Erzbischof von Köln. Graf Gottfried und seine Gemahlin verließen ihr Herrschaftsgebiet und ließen sich im Rheinland nieder. Nach dem Tode Gottfrieds wurde er als Einziger weltlicher Fürst 1371 im Kölner Dom beigesetzt. Für Köln bedeutete der Erwerb der Grafschaft, dass ihr Herzogtum Westfalen, dass zuvor um die Grafschaft herumgewachsen war, eine Mitte bekam.
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