''weiteres siehe Gehen (Begriffsklärung).
Wie es zur Entstehung des aufrechten Ganges kam, ist bis heute nicht geklärt. Eine Vielzahl von Theorien versuchen den evolutiven Vorteil des aufrechten Gehens gegenüber einer quadrupeden Fortbewegung aufzuklären. Fest steht, das die menschlichen Vorfahren zwischen 8 und 6 Millionen Jahren vor jetzt zum aufrechten Gang übergegangen sind.
Dieser Umstand des aufrechten Ganges geht mit Veränderungen des menschlichen Skelettes einher. Der Fuß ist bei Menschen ein Geh- und kein Greifwerkzeug. Der Mensch kann die große Zehe, im Gegensatz zu den Menschenaffen, nicht abspreizen und zum greifen verwenden. Kleinkinder besitzen jedoch noch einen Greifreflex sowohl in den Handflächen als auch an den Fußsohlen, der mit der Zeit allerdings verschwindet. Das Becken des Menschen ist verbreitert und dient im aufrechten Gang als Schüssel für die Eingeweide. Die Wirbelsäule ist doppelt S-förmig (sigmoid) geschwungen und trägt Rücken und Kopf. Der aufrechte Gang führt aber auch zur Belastung des unteren Teils des Körpers. So neigt der Mensch im Alter zu Unterleibsbrüchen, Senk- und Plattfüßen oder Krampfadern infolge der Blutanstauung in den Beinen.
Als vor etwa 5 Millionen Jahren in Afrika das Klima trockener wurde, dehnten sich die Savannen aus und drängten die Regenwälder zurück. In der Savanne dürfte ein aufrechter Gang von Vorteil gewesen sein: Feinde waren früher zu erkennen, die Hände waren frei zum Tragen von Gegenständen und zur Verteidigung. Zudem verbraucht das aufrechte Gehen weniger Energie als die Fortbewegung auf allen Vieren. Jedoch wäre bei einer Übergangsform zwischen aufrechtem bipedem und quadrupeden Gang der aufrechte Gang aufwendiger. Ein aufrechter Körper ist der Sonne weniger ausgesetzt; er erhitzt sich nicht so stark.
Viele Forscher gehen inzwischen allerdings davon aus, dass die Vormenschen bereits im ursprünglichen Lebensraum Wald an das spätere Leben in der Savanne vorangepasst waren, sprich: dass sie bereits in den Wäldern zunächst kurzzeitig, später häufiger aufrecht gingen und dadurch bereits aufrecht Gingen als sie sich in die Savannen ausbreiteten. Warum sich diese Vormenschen in den Waldgebieten aufrichteten ist jedoch noch Diskussionsgegenstand.
Gehen zählt du den Automatismen. Es ist eine Verhaltensweise, die selbsttätig vom Zentralnervensystem (ohne äußere Reizeinwirkung) ausgelöst wird. Ein weiteres Beispiel eines solchen Automatismus wäre die Flossenbewegung bei Fischen oder der Flügelschlag bei Vögeln.
Auch Schimpansen können sich bekanntlich am Boden zeitweise auf nur zwei Beinen fortwärts bewegen. Aufgrund ihrer anderen Anatomie unterscheidet sich dieser aufrechte Gang von dem des Menschen.